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Réducteur planétaire de moteur pas à pas

Réducteur planétaire de moteur pas à pas

Les réducteur planétaire de moteur pas à pas est principalement construit avec un engrenage solaire, un engrenage planétaire, une couronne intérieure et un porte-satellites.

Afin de répartir uniformément les charges des trois satellites, un mécanisme de flottement denté est utilisé, à savoir le planétaire ou les flotteurs du porte-satellites, ou à la fois le planétaire et le flotteur des porte-satellites en même temps. Les engrenages de la boîte de vitesses planétaire à moteur pas à pas sont des engrenages cylindriques à développantes à dents droites. A les caractéristiques suivantes:

  1. De petite taille et léger. Dans les mêmes conditions, il est 1 / 2 ou plus léger que la boîte de vitesses cylindrique à involute ordinaire, et le volume est de 1 / 2 à 1 / 3.

2, l’efficacité de la transmission est élevée: la boîte de vitesses planétaire à moteur pas à pas à étage unique atteint 97% ~ 98%; la boîte de vitesse planétaire de moteur pas à pas à deux étages atteint 94% ~ 96%; réducteur planétaire à moteur pas à pas à trois étages 91% ~ 94%.

3, la plage de puissance de transmission est large: peut aller de moins de 1KW à 1300KW, voire plus.

4, la plage de transmission est large: i = 2.8 ~ 2000

5, adaptabilité et durabilité. Les pièces principales sont en acier allié de haute qualité, par carburation et trempe ou nitruration. La boîte de vitesses planétaire pour moteur pas à pas fonctionne sans heurts, avec peu de bruit et est utilisée plus de fois que 10.

6, conditions d'utilisation et d'utilisation

Réducteur planétaire de moteur pas à pas

Les réducteur planétaire de moteur pas à pas a trois séries horizontales (NGW11-NGW121) et deux niveaux (NGW42-NGW122) trois (NGW73-NGW123). Il est principalement utilisé dans les machines et équipements pour la métallurgie, les mines, le levage et le transport. Il peut également être utilisé pour le transport de l'énergie dans d'autres conditions industrielles et minières similaires.

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Vitesse nominale d'entrée du réducteur planétaire servo allant jusqu'à 18000 (environ la taille du réducteur planétaire du moteur pas à pas, plus le réducteur planétaire du moteur pas à pas est grand, plus la vitesse d'entrée nominale est faible) ci-dessus, le couple de sortie du réducteur planétaire servo de qualité industrielle n'est généralement pas supérieur à 2000 nm, le réducteur planétaire spécial à couple élevé peut faire plus que 10000 nm. Température de fonctionnement dans 25 ℃ à 100 ℃ ou plus, en changeant la graisse peut changer sa température de travail.

La température de fonctionnement du réducteur planétaire Servo est généralement comprise entre -25 et environ 100. La vitesse d'entrée maximale peut atteindre la durée de vie de 18000rpm. Le temps de travail cumulé de la vitesse d'entrée nominale est le bruit zbj19004-88 et zbj19026-90 ≤70 db

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Réducteur planétaire de moteur pas à pas 1

Méthode d'installation de 2

Paramètres importants de 3

4 le concept

réducteur planétaire de moteur pas à pas

Réducteur planétaire de moteur pas à pas

La structure de transmission principale est: la roue planétaire, la roue solaire, la couronne extérieure.Comparé à d'autres réducteurs, le réducteur servo-moteur a une rigidité élevée, une précision élevée (un seul étage peut atteindre moins de points 1) (un double étage peut atteindre moins de points 3), une efficacité de transmission élevée (un seul étage en 95-99%) , rapport couple / volume élevé, caractéristiques sans entretien.

En raison de ces caractéristiques, le servo-réducteur planétaire est principalement installé dans le moteur pas à pas et le servo-moteur ou le moteur sans balai, utilisé pour réduire la vitesse, améliorer le couple, l'inertie correspondante.

La vitesse d'entrée nominale du réducteur planétaire servo peut atteindre jusqu'à 18000rpm (en fonction de la taille du réducteur planétaire du moteur pas à pas lui-même, plus le réducteur planétaire du moteur pas à pas est grand, plus la vitesse d'entrée nominale est petite), le couple de sortie du servomoteur planétaire de qualité industrielle la boîte de vitesses ne dépasse généralement pas 2000Nm

Réducteur planétaire de moteur pas à pas

Méthode d'installation

L’installation, l’utilisation et la maintenance correctes du réducteur planétaire à moteur pas à pas constituent un maillon important pour assurer le fonctionnement normal des équipements mécaniques.Par conséquent, lors de l'installation du réducteur planétaire de moteur pas à pas, veillez à respecter scrupuleusement les instructions d'installation et d'utilisation ci-après, à bien assembler et utiliser.

La première étape consiste à vérifier si le réducteur planétaire du moteur et du moteur pas à pas sont en bon état avant l’installation et à vérifier de façon stricte que la taille de chaque partie raccordée au réducteur planétaire du moteur et du moteur pas à pas est adaptée. Voici la taille et la tolérance correspondante du moyeu de positionnement, de l'arbre d'entrée et de la gorge du réducteur planétaire du moteur pas à pas du moteur.

Étape 2: dévissez la vis sur le trou anti-poussière extérieur de la bride de la boîte de vitesses planétaire du moteur pas à pas, réglez la bague de serrage du système PCS pour aligner le trou latéral sur le trou anti-poussière, insérez l'hexagone intérieur à serrer.Après cela, retirez les clés d'arbre du moteur.La troisième étape consiste à connecter naturellement le moteur avec le réducteur planétaire à moteur pas à pas.La concentricité de l'arbre de sortie du réducteur planétaire du moteur pas à pas et de l'arbre d'entrée du moteur doit être cohérente lors du raccordement et la bride extérieure des deux doit être parallèle.Si la concentricité n'est pas constante, l'arbre du moteur sera cassé ou le réducteur planétaire du moteur pas à pas s'use.De plus, lors de l'installation, n'utilisez pas de coups de marteau ni d'autres coups, évitez toute force axiale ou radiale trop dommageable pour le roulement ou le pignon.

Réducteur planétaire de moteur pas à pas

Réducteur planétaire de moteur pas à pas

Assurez-vous de serrer le boulon de montage avant de serrer le boulon de force.Avant l’installation, essuyez l’huile antirouille de l’arbre d’entrée du moteur, du moyeu de positionnement et du raccord du réducteur planétaire du moteur pas à pas avec de l’essence ou de l’eau zinc-sodium.Son objectif est d’assurer une connexion étroite et une souplesse d’exploitation, ainsi que de prévenir l’usure inutile.Avant que le moteur et le réducteur planétaire de moteur pas à pas soient connectés, le logement de clavette de l'arbre du moteur doit être perpendiculaire au boulon de serrage.Pour assurer une force uniforme, commencez par visser les boulons d’installation dans n’importe quelle position diagonale, sans serrer les vis, puis vissez les boulons d’installation aux deux autres positions diagonales, puis vissez les quatre boulons d’installation un à un.Enfin, serrez le boulon de force.Tous les boulons de serrage doivent être fixés et vérifiés à l'aide de l'aiguille de la plaque de couple conformément aux données de couple indiquées.

Une installation correcte entre le réducteur planétaire à moteur pas à pas et les équipements mécaniques est identique à une installation correcte entre le réducteur planétaire à moteur pas à pas et le moteur d'entraînement.La clé est de veiller à ce que l’arbre de sortie de la boîte à engrenages planétaires du moteur pas à pas et la partie d’entraînement de l’arbre soient concentriques.

Paramètre important

Rapport de décélération: rapport entre la vitesse d'entrée et la vitesse de sortie.

Série: nombre d'ensembles d'engrenages planétaires.Généralement, le maximum peut atteindre trois, l'efficacité sera réduite.

Efficacité à pleine charge: efficacité de la transmission du réducteur planétaire à moteur pas à pas sous charge maximale (couple de sortie de l’arrêt de défaut).

Durée de vie: temps de travail cumulé du réducteur planétaire à moteur pas à pas à la charge nominale et à la vitesse d'entrée nominale.

Couple nominal: c'est le couple que la durée de vie nominale permet une longue durée de fonctionnement.Lorsque la vitesse de sortie est 100 r / min, la durée de vie du réducteur planétaire de moteur pas à pas est la durée de vie moyenne; au-delà de cette valeur, la durée de vie moyenne du réducteur planétaire de moteur pas à pas sera réduite.Le réducteur planétaire du moteur pas à pas tombe en panne lorsque le couple de sortie dépasse deux fois.

Bruit: unité dB (A), cette valeur correspond à la vitesse d'entrée de 3000 r / min, sans charge, à 1 m de la valeur mesurée du réducteur planétaire du réducteur planétaire.

Réducteur planétaire de moteur pas à pas

Série: nombre d'ensembles d'engrenages planétaires. Dans la mesure où un ensemble d'engrenages planétaires ne peut pas satisfaire aux exigences d'un rapport de transmission plus élevé, il faut parfois deux ou trois ensembles pour répondre aux exigences d'un support plus élevé. En raison de l'augmentation du nombre d'engrenages planétaires, la longueur du deuxième ou troisième réducteur planétaire à moteur pas à pas sera augmentée et l'efficacité diminuée.

Jeu de retour: lorsque l'extrémité de sortie est fixe et que l'entrée est tournée dans le sens des aiguilles d'une montre et dans le sens inverse pour produire le couple nominal + -2% à l'extrémité d'entrée, il existe un petit déplacement angulaire à l'extrémité d'entrée du réducteur planétaire du moteur pas à pas, l'autorisation de retour.

Le moteur servo est un moteur qui contrôle les composants mécaniques fonctionnant dans un système asservi. C'est un dispositif de changement indirect de vitesse d'un moteur supplémentaire.

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Le servomoteur peut contrôler la vitesse, la précision de la position est très précise, le signal de tension peut être converti en couple et en vitesse pour entraîner l'objet à contrôler.La vitesse du rotor du servomoteur est contrôlée par le signal d'entrée et peut réagir rapidement. Il est utilisé comme élément exécutif dans le système de commande automatique et présente les caractéristiques suivantes: faible constante de temps électromécanique, linéarité élevée, tension de démarrage, etc. Le signal électrique reçu peut être converti en sortie de déplacement angulaire ou de vitesse angulaire de l'arbre du moteur.Divisé en servomoteurs à courant continu et alternatif, ses principales caractéristiques sont que, lorsque la tension du signal est nulle, il n’ya pas de phénomène de rotation, de vitesse avec l’augmentation du couple et de régression uniforme.

Les informations de base

nom chinois

Servo-moteur

Noms étrangers

Servo-moteur

type équipement

Utiliser des occasions

Système de contrôle automatique

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Principe de fonctionnement 1

Historique du développement 2

Comparaison de sélection 3

Méthode de débogage 4

Comparaison des performances 5

Calcul de sélection 6

Mode de freinage 7

8 attire l'attention

Comparaison 9 des caractéristiques

Domaine d'utilisation de 10

Fonctions principales de 11

Avantages 12

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1. Mécanisme servo est utilisé pour faire la position, orientation,

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Un système de contrôle automatique dans lequel la quantité contrôlée en sortie, telle que l'état, peut suivre des modifications arbitraires de la cible en entrée (ou d'une valeur donnée).Le servo-positionnement par impulsion, généralement compris, servo-moteur pour recevoir une impulsion, fera tourner une impulsion du point de vue correspondant, de manière à réaliser le déplacement, car le servo-moteur a lui-même une impulsion, Angle de rotation d'un servomoteur, émet le nombre d'impulsions correspondant de cette manière et si le servomoteur accepte les impulsions formant l'écho ou la boucle fermée, le système sait combien d'impulsions sont envoyées au servomoteur. , combien d'impulsions de charge en arrière dans le même temps, de cette façon, peut être un contrôle très précis de la rotation du moteur, afin de réaliser un positionnement précis, peut atteindre 0.001 mm.Le servomoteur en courant continu est divisé en brosse et en moteur sans balai.Moteur à balais à faible coût, structure simple, grand couple de démarrage, large plage de vitesses, facile à contrôler, nécessite un entretien, mais l’entretien n’est pas pratique (balai de charbon), interférences électromagnétiques, exigences environnementales.Il peut donc être utilisé dans des applications industrielles et civiles générales sensibles aux coûts.

Réducteur planétaire de moteur pas à pasRéducteur planétaire de moteur pas à pas

Réducteur planétaire de moteur pas à pas

Moteur sans balai de petite taille, poids léger, débit important, réponse rapide, vitesse élevée, faible inertie, rotation en douceur, couple stable.Le contrôle est complexe, facile à réaliser, et la commutation électronique est flexible, pouvant être une commutation à onde carrée ou une commutation à onde sinusoïdale.Moteur sans entretien, haute efficacité, basse température de fonctionnement, petit rayonnement électromagnétique, longue durée de vie, peut être utilisé dans divers environnements.

2, servo-moteur à courant alternatif est un moteur sans balai, divisé en moteur synchrone et asynchrone, la commande de mouvement actuelle est généralement utilisée moteur synchrone, sa gamme de puissance est large, peut faire beaucoup de puissance.Haute inertie, faible vitesse de rotation maximale et décroissance rapide de la puissance.Par conséquent, il est adapté à la vitesse lente et au bon fonctionnement.

3. Le rotor à l'intérieur du servomoteur est un aimant permanent. L'électricité triphasée contrôlée par le conducteur, U / V / W, forme un champ électromagnétique.La précision du servomoteur dépend de la précision du codeur (numéro de ligne).

L'histoire du développement

Depuis la division Indramat de la société allemande Rexroth MANNESMANN au salon 1978 Hanovre

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Le servomoteur et le servomoteur ac à aimant permanent MAC ont été officiellement introduits à Shanghai, ce qui montre que cette nouvelle génération de servomoteurs ac est entrée dans la pratique.Au milieu et à la fin de 1980, les entreprises avaient une gamme complète de produits.L'ensemble du marché de l'asservissement s'est déplacé vers les systèmes à courant alternatif.Les premiers systèmes de simulation tels que la dérive zéro, la protection contre les interférences et la fiabilité, la précision et la flexibilité, ainsi que insuffisante, ne répondent pas pleinement aux exigences du contrôle de mouvement. Ces dernières années, le microprocesseur, l’application du nouveau type de processeur de signal numérique (DSP ), un système de contrôle numérique, la partie de contrôle peut être entièrement réalisée par un logiciel, appelé système asservi en courant continu, système asservi triphasé à aimant permanent.

Réducteur planétaire de moteur pas à pas

Jusqu'à présent, la plupart des servo-systèmes électriques hautes performances utilisent des servo-moteurs synchrones à aimant permanent, tandis que la plupart des entraînements de commande adoptent des servo-systèmes de position numériques rapides et précis.Les fabricants typiques comprennent Siemens en Allemagne, kohlmorgen aux États-Unis et panasonic et yaskawa au Japon.

Le petit servo-moteur à courant alternatif et son pilote sont fabriqués par yaskawa motor au Japon. Parmi elles, la série D convient aux machines-outils à commande numérique (la vitesse maximale est 1000r / min, le couple est 0.25 ~ 2.8n.m) et la série R est adaptée aux robots (la vitesse maximale est 3000r / min, le couple est 0.016 ~ 0.16n.m ).Après cela, six séries de M, F, S, H, C et G ont été introduites.Les nouvelles séries D et R ont été introduites dans les 1990.De l'ancienne série d'entraînement à ondes rectangulaires, de la commande 8051 MCU à l'entraînement à ondes sinusoïdales, 80C, 154CPU et de la commande à puces réseau, les fluctuations de couple de 24% à 7% améliorent la fiabilité.De cette façon, seulement quelques années à former huit séries (gamme de puissance de 0.05 ~ 6kW) système relativement complet, pour répondre à la machine de travail, mécanisme de manutention, robots de soudage, robots de montage, composants électroniques, machines de traitement, presse à imprimer, haute machine de bobinage de vitesse, machine de bobinage et autres besoins différents.

Fanuc, une société japonaise connue pour la fabrication de machines-outils à commande numérique, a également introduit les servomoteurs à courant alternatif à aimant permanent de la série S (spécifications 13) et de la série L (spécifications 5) au milieu des 1980.La série L a un faible moment d'inertie et une constante de temps mécanique, et convient aux systèmes d'asservissement de position nécessitant une réponse rapide spéciale.

Réducteur planétaire de moteur pas à pas

D'autres fabricants japonais, tels que les moteurs Mitsubishi (séries hc-kfs, séries hc-mfs, séries hc-sfs, séries hc-rfs et hc-ufs), Toshiba seiki (série SM), ferronnerie okuma (série BL), sanyo electric (Série BL) série), et rishi electric (série S), sont également entrés dans la compétition des systèmes servo à aimants permanents.

Les servo-moteurs à courant alternatif de la série MAC de la division Indramat de Rexroth ont des tailles de châssis 7 et des spécifications 92

Les servomoteurs triphasés à aimant permanent et à aimant permanent de la série IFT5 de Siemens sont divisés en types standard et types court

Réducteur planétaire de moteur pas à pas

Servo moteur à courant alternatif et servo-moteur à courant continu sans balai en fonction de la différence: le servo à courant alternatif est préférable, car il s'agit d'une commande à onde sinusoïdale, l'ondulation du couple est faible.Dc servo est une onde trapézoïdale.Mais le servo dc est plus simple et moins cher.

La vitesse maximale de l’arbre à grande vitesse ne dépasse pas 1500r / min

La vitesse périphérique de l'engrenage ne dépasse pas 10m / s;

La température de l'environnement de travail est de -40 ° C -45 ° C;

Il peut être utilisé dans les deux sens.

Réducteur planétaire de moteur pas à pas

réducteur planétaire de moteur pas à pas Caractéristiques:

Réducteur planétaire de moteur pas à pas NGW à un étage: NGW11, NGW21, NGW31, NGW41, NGW51, NGW61, NGW71, NGW81, NGW91, NGW101, NGW111, NGW121, NGWXNUMX, NGWXNUMX, NGWXNUMX, NGWXNUMX, NGWXNUMX, NGWXNUMX, NGWXNUMX

Réducteur planétaire à moteur pas-à-pas NGW à deux étages: NGW42, NGW52, NGW62, NGW72, NGW82, NGW92, NGW102, NGW112

Réducteur planétaire à moteur pas à pas NGW à trois étages: NGW73, NGW83, NGW93, NGW103, NGW113, NGW123

Réducteur planétaire de moteur pas à pasRéducteur planétaire de moteur pas à pas

Réducteur planétaire de moteur pas à pas

Spécifications de la boîte de vitesse planétaire du moteur pas à pas NGW:

Les spécifications du réducteur planétaire de moteur pas à pas sont divisés en numéros de châssis 12 en fonction du rapport de transmission, de la puissance et du couple, et en transmissions à un étage, à deux étages et à trois étages. Il existe des numéros d'image 27 et des rapports de vitesse 58. Les détails sont les suivants:

réducteur planétaire de moteur pas à pas les transmissions planétaires à moteur pas à pas NGWXNUM, NGW11 , NGW21, NGW31;

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Méthode de débogage

1. Paramètres d'initialisation

Avant le câblage, initialisez les paramètres.

Sur la carte de contrôle: sélectionnez le mode de contrôle;Réinitialiser les paramètres PID à zéro;Désactivez le signal d'activation par défaut lorsque la carte de contrôle est sous tension;Enregistrez cet état pour vous assurer que la carte de contrôle se trouve dans cet état lors de sa nouvelle mise sous tension.

Sur le servomoteur: définissez le mode de contrôle;Définir pour activer le contrôle externe;Rapport d'engrenage de la sortie du signal du codeur;Définissez la relation proportionnelle entre le signal de commande et la vitesse du moteur.En général, il est recommandé que la vitesse de conception maximale du fonctionnement du servo corresponde à la tension de commande de 9V.Par exemple, yamyang définit la vitesse correspondant à la tension 1V et la valeur usine est 500. Si vous souhaitez uniquement que le moteur fonctionne en dessous de la vitesse 1000, définissez ce paramètre sur 111.

Réducteur planétaire de moteur pas à pas

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2, connexion

Mettez la carte de contrôle hors tension et connectez la ligne de signal entre la carte de contrôle et le servo.Les lignes suivantes doivent être connectées: ligne de sortie analogique de la carte de contrôle, ligne de signal d'activation, ligne de signal du codeur de la sortie d'asservissement.Le moteur et la carte de contrôle (ainsi que le PC) sont mis sous tension une fois le câblage vérifié pour être correct.À ce stade, le moteur doit être à l'arrêt et peut être facilement tourné par des forces externes. Sinon, vérifiez le réglage et le câblage du signal d'activation.Faites tourner le moteur avec une force externe, vérifiez si la carte de contrôle peut détecter correctement le changement de position du moteur, sinon vérifiez le câblage et le réglage du signal du codeur

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3. Essayez la direction

Pour un système de contrôle en boucle fermée, si le signal de retour ne va pas dans la bonne direction, les conséquences doivent être désastreuses.Activer le signal pour activer le servo via la carte de contrôle.Ce servo devrait tourner à une vitesse inférieure, ce qui est la légendaire "dérive du zéro".La carte de contrôle contient des instructions ou des paramètres pour supprimer la dérive du zéro.Utilisez cette instruction ou ce paramètre pour voir si la vitesse et la direction du moteur peuvent être contrôlées par cette instruction (paramètre).S'il ne peut pas être contrôlé, vérifiez le câblage analogique et le paramétrage du mode de contrôle.Confirmez pour donner un nombre positif, la rotation en avant du moteur et l'augmentation du nombre de codeurs;Si le nombre est négatif, le moteur fait demi-tour et le nombre de codeurs diminue.Si le moteur est chargé et que la course est limitée, n'utilisez pas cette méthode.Le test ne donne pas trop de tension, recommandé sous 1V.Si la direction est incohérente, les paramètres de la carte de contrôle ou du moteur peuvent être modifiés pour les rendre cohérents.

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4. Inhiber la dérive zéro

Dans le processus de contrôle en boucle fermée, l’existence d’une dérive nulle aura une certaine influence sur l’effet de contrôle et il est préférable de le limiter.Paramètres de la carte de contrôle ou de la servocommande pour contrôler la dérive du zéro, soigneusement ajustés pour que la vitesse du moteur soit proche de zéro.Étant donné que la dérive zéro elle-même présente également un certain degré d'aléatoire, il n'est pas nécessaire d'exiger que la vitesse du moteur soit absolument nulle.

5. Établir un contrôle en boucle fermée

Une fois encore, le signal d'asservissement est libéré via la carte de contrôle et un petit gain proportionnel est entré sur la carte de contrôle. Quant à la taille du gain, il ne peut être déterminé que par le ressenti. Si vous n'êtes vraiment pas assuré, entrez la valeur minimale autorisée par la carte de contrôle.Activez le signal d'activation de la carte de contrôle et du servo.À ce stade, le moteur devrait pouvoir suivre grossièrement les instructions de mouvement.

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6. Ajustez les paramètres en boucle fermée

Il est impératif de régler avec précision les paramètres de contrôle pour que le moteur se déplace conformément aux instructions de la carte de contrôle. Cette partie du travail, plus d'expérience, ne peut qu'être omise.

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Comparaison des performances entre servomoteur et moteur pas à pas

Réducteur planétaire de moteur pas à pas

En tant que système de contrôle en boucle ouverte, le moteur pas à pas a une relation essentielle avec la technologie de contrôle numérique moderne.Le moteur pas à pas est largement utilisé dans le système de contrôle numérique en Chine.Avec l’apparition du système servo à courant alternatif entièrement numérique, le servomoteur à courant alternatif est de plus en plus utilisé dans les systèmes de commande numériques.Afin de s’adapter à la tendance du développement de la commande numérique, un moteur pas à pas ou un servomoteur à courant alternatif entièrement numérique est utilisé en tant que moteur exécutif dans un système de commande de mouvement.Bien que les deux systèmes soient similaires en mode de contrôle (train d'impulsions et signal de direction), il existe des différences significatives en termes de performances et d'application.Faites une comparaison en ce qui concerne la performance de service des deux maintenant.

Réducteur planétaire de moteur pas à pas

Le rapport de transmission est le suivant: 2.0, 3.15, 3.55, 4, 4.5, 5, 5.6, 6.3, 7, 1.8, 9, 10, 11.2;

Les modèles à deux étages sont: NGW42, NGW52, NGW62, NGW72, NGW82, NGW92, NGW102, NGW112, NGW122;

Le rapport de transmission est le suivant: 14, 16, 18, 20, 22.4, 25, 28, 31.5, 35.5, 40, 45.50, 56, 63, 71, 80, 90, 100,

Réducteur planétaire de moteur pas à pas

Les modèles à trois niveaux sont: NGW73, NGW83, NGW93, NGW103, réducteur planétaire à moteur pas à pas NGW113, réducteur planétaire à moteur pas à pas NGW123;

Le rapport de transmission est: 180, 200, 224, 250, 280, 315, 355, 400.

Date

07 Septembre 2019

Tags

Moteurs à engrenages planétaires

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